RobotArt在线教程

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2.机构
2.1获取机构末端位姿
2.2创建外部轴链接
2.3解除外部轴链接
2.4获取机构基坐标系
2.5获取机构下轨迹组
2.6定义机构
2.7导入自定义机构
2.8定义状态机
2.9导入自定义状态机
2.10获取机器人装载工具
2.11获取机器人轴数
2.12获取机器人类型
2.13获取机器人正运动学求解结果

3.工件
3.1创建长方体工件
3.2三点法校准工件
3.3获取工件顶点个数
3.4获取工件顶点位置
3.5定义零件
3.6导入自定义零件
3.7定义底座
3.8导入自定义底座
3.9判断边是否在面上
3.10获取线的两端点位姿
3.11获取零件上所有的面
3.12获取零件上所有的边
3.13获取面的法向量
3.14获取包含边的所有面
3.15获取顶点坐标
3.16 获取射线与曲面交点
3.17判断点在曲面上
3.18 输出基于机器人坐标系零件的点云文件
3.19点云重建后转化为stl文件
3.20机构抓取工件
3.21机构放开工件
3.22点云提取边界

4.工具
4.1获取/设置TCP位姿
4.2定义工具
4.3导入自定义工具
4.4快换工具安装/卸载
4.5获取工具所有TCP

5.轨迹
5.1轨迹点生成轨迹
5.2生成AbsJ轨迹
5.3生成过渡轨迹
5.4生成避障轨迹
5.5更改轨迹组顺序
5.6更改轨迹顺序
5.7设置轨迹轴配置
5.8导入轨迹无界面
5.9轨迹添加Z轴旋转最小
5.10轨迹点倾角
5.11轨迹往复
5.12生成出入刀点
5.13获取外部轴关节角
5.14轨迹修改外部轴关节角
5.15删除轨迹组
5.16删除所有轨迹
5.17轨迹关联坐标系
5.18获取机构下轨迹
5.19获取轨迹状态
5.20轨迹逆运动学求解方式
5.21轨迹优化
5.22获取轨迹组下轨迹
5.23获取轨迹中轨迹点个数
5.24添加／取消工件关联
5.25关节角生成轨迹
5.26获取轨迹生成Face数据
5.27获取轨迹生成Shape数据
5.28 获取/设置TCP
5.29获取轨迹速度
5.30批量设置速度
5.31获取6R机器人所有逆解
5.32修改轨迹粗细
5.33轨迹是否显示名字
5.34修改轨迹颜色
5.35带外部轴机器人逆运动学求解
5.36轨迹新增多层多道特征

6.轨迹点
6.1获取轨迹点ID
6.2获取轨迹点信息
6.3获取轨迹点自定义事件
6.4轨迹点逆运动学求解
6.5FANUC轨迹点逆运动学求解
6.6轨迹点位关节角
6.7修改轨迹点位姿
6.8批量修改轨迹点位姿
6.9添加自定义事件
6.10添加抓取放开事件
6.11删除轨迹点
6.12批量获取轨迹点位姿
6.13添加发送事件
6.14添加等待时间事件
6.15添加等待事件
6.16获取轨迹点的轨迹ID
6.17获取零件下的轨迹点
6.18轨迹点过渡
6.19轨迹点过渡
6.20添加喷涂事件
6.21添加寻位轨迹
6.22修改轨迹点速度和逼近方式

7.PQ 常用命令
7.1导入三维文件
7.2仿真
7.3生成轨迹
7.4测量
7.5后置
7.6拾取实体元素
7.7PQkit命令ID
7.8 框选实体元素

8.PQ 回调函数
8.1PQKit初始化回调
8.2用户登陆回调
8.3置顶窗口回调
8.4生成轨迹回调
8.5拾取实体回调
8.6绘图区鼠标右键回调
8.7绘图区鼠标左键回调
8.8绘图区右键菜单回调
8.9拾取状态下绘制回调

9.PQ 常用数据术语
9.1数据类型定义
9.2位姿描述定义
9.3轨迹点指令描述定义
9.43D文件格式匹配符
9.5轨迹逆运动学求解方式定义
9.6轨迹可达性状态定义
9.7轴配置定义
9.8坐标系类型

10.PQUtility
10.1获取硬件锁内信息
10.2多语言

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2.12获取机器人类型

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